摘要： CARA的编程过程包括创建关节归位序列、推导运动学方程以及实现行走步态。首先，通过旋转每个关节至物理极限并检测电流变化来确定其相对位置。接着，推导了逆运动学、正运动学和旋转运动学方程，用于轨迹规划和计算关节角度。步态实现采用圆周形步轨迹，以实现平滑的起落和自然的步态外观。行走时，采用对角腿同时移动的 trotting 序列，包括摆动相和支撑相两个阶段。转向时，一对对角腿向外迈步，另一对向内迈步。
讨论： 用户们对Aaed的视频和项目表示高度赞赏，特别是他对机械设计和机器人技术的创新。许多评论者称赞了他的工程能力、视频制作质量和项目创意。一些评论提到了他的视频在YouTube上的成功潜力，并建议他考虑与品牌合作。此外，也有讨论关于自主机器人的实用性和能源消耗的问题。
原文标题：CARA – High precision robot dog using rope
原文链接：https://www.aaedmusa.com/projects/cara
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